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   1 : C ROT3D     SOURCE    PV        05/09/22    21:26:43     5181           
   2 :       subroutine rot3d(xa,s,c,v,w)
   3 :       implicit real*8 (a-h,o-z)
   4 :       dimension v(3),w(3),xa(3)
   5 : *
   6 : *  rotation du vecteur v autour de l'axe xa d'un angle de cosinus c et de sinus s
   7 : *  le résultat est dans w
   8 : *
   9 :       uc=1-c
  10 :       w(1)=(uc*xa(1)**2+c)         *v(1) + (uc*xa(1)*xa(2)+s*xa(3))*v(2)
  11 :      >                                   + (uc*xa(3)*xa(1)-s*xa(2))*v(3)
  12 :       w(2)=(uc*xa(1)*xa(2)-s*xa(3))*v(1) + (uc*xa(2)**2+c)         *v(2)
  13 :      >                                   + (uc*xa(2)*xa(3)+s*xa(1))*v(3)
  14 :       w(3)=(uc*xa(3)*xa(1)+s*xa(2))*v(1) + (uc*xa(2)*xa(3)-s*xa(1))*v(2)
  15 :      >                                   + (uc*xa(3)**2+c)         *v(3)
  16 :       end
  17 :